Partimos desde Casa Cirilo para coger la calzada romana y llegar al cruce con el camino de la república, aqui decidiremos si subir por la directa al puerto de la Fuenfría o ir por esta calzada, más ancha pero a la vez más larga hasta el mismo puerto de la Fuenfría, pasando por los miradores de los Poetas y cruzando después la senda Smith.

Una vez coronemos el puerto de la Fuenfría por uno u otro camino tomaremos esta misma calzada de la republica que nos llevará al Collado de Marichiva, donde cogemos la GR-10 por una cresta que nos llevará al Cerro Peña del Águila, en unos 2.000 metros tomando fuerzas en la fuente del Infante. Desde esta cresta que está hermosamente situada en un lugar central de la Sierra de Guadarrama tenemos unas vistas maravillosas: a la derecha sobre el valle del río Moros, a la izquierda sobre el valle de la Fuenfría y más adelante sobre los picos más altos de la sierra circundante.

Después de que hayamos caminado un tiempo sobre este calzada romana, llegamos a un espacio abierto entre los árboles. Aquí seguimos la flecha amarilla, en dirección oblicua, cruzamos la carretera y continuamos en la pista un poco pedregosa al otro lado de la carretera. Un poco más adelante la señalización se pone blanca y amarilla.

Después de un breve ascenso, este camino llega a una bifurcación en "T". Aquí giramos a la derecha y ascendemos por una pendiente fuerte. Por este camino llegamos al Puente de Enmedio. Aquí es posible seguir recto por una senda estrecha, pero la más fácil es cruzar el puente y luego más adelante seguir el camino que gira a la izquierda en una curva hacia arriba. Este camino está señalizado con puntos verdes.

Así llegamos al Puerto de La Fuenfría. Aquí tomamos la pista a la izquierda, señalizada de color blanquirrojo de la GR-10. Así llegamos después de algún tiempo al Collado de Marichiva, donde pasamos por la verja a la derecha y seguimos más la señalización blanquirroja de la GR-10.Seguimos este sendero hacia el pico, el Cerro Peña del Águila.

El regreso se hace por el mismo camino, aunque existe la opción de hacer una parte por otro camino diferente, para hacer la ruta semicircular (que no está señalizada).